كنترل اتوماتيك

Automatic Control

45-135

نیمسال دوم 04-03، روزهاي شنبه و دوشنبه از ساعت 16:30 الی 18:00

مدرس

هادي نوبهاري (http://ae.sharif.edu/~nobahari)

دستیار آموزشی

رضا صفایی، reza.safaei@sharif.ir

میثم علیزاد، m.alizadeh94@sharif.ir

فهرست مطالب

1- مقدمه و تعاريف

· مفاهيم اوليه  در کنترل

· اجزاي عمومي يك سيستم كنترل

· نمودار بلوکی یک سیستم کنترلی

· مقايسه سيستمهاي کنترل حلقهباز و حلقهبسته

· مثال ساده از طراحی کنترلکننده

2- مباني رياضي تئوري كنترل خطی

· تبديل لاپلاس و قضاياي مرتبط با آن

· استفاده از تبديل لاپلاس در کنترل

· تابع تبديل يك سيستم ديناميكي

· صفرها و قطبهاي يك سيستم ديناميكي

· پایداری یک سیستم خطی

· توابع تبدیل یک حلقه كنترلي

· سادهکردن نمودار بلوکی

· معادلات یک سیستم دینامیکی در فضاي حالت

· خطيسازي سيستمهاي غيرخطي

     3- مدلسازي سيستمهاي ديناميكي

· نگرش یکسان بر مدلسازی سیستمهای دینامیکی

· مدلسازي سيستمهاي مكانيكي

· مدلسازي سيستمهاي الكتريكي

· مدلسازی سیستمهای سیالاتی

· مدلسازي سيستمهاي حرارتي 

· مدلسازی سیستمهای الکترومکانیکی

4- بررسي رفتار سيستمهاي خطي در حوزه زمان

· پاسخ زمانی سيستمهاي درجه يك و دو

· سيستمهاي مرتبه بالاتر

· قطب غالب (مود دینامیکی غالب)

· طراحی کنترلکننده بر اساس پاسخ زمانی

· تحلیل پايداري به روش راث- هرویتز

5- خطای حالت ماندگار

· خطاي ماندگار ناشي از ورودي

· حذف خطاي حالت ماندگار ناشي از ورودي

· خطاي ماندگار ناشي از اغتشاش

· حذف خطاي حالت ماندگار ناشي از اغتشاش

· اثر مشتقگير و انتگرالگير بر پاسخ سيستم در حوزه زمان

6- بررسي رفتار سيستمهاي خطي به روش مكانهندسي ريشهها

· رسم مكان هندسي ريشههاي سيستم حلقه بسته

· طراحي كنترلکننده با استفاده از روش مكانهندسي ريشهها

· سيستمهاي ناكمينه فاز

· سيستمهاي با پسخور مثبت

7- بررسي رفتار سيستمهاي خطي در حوزه فركانس

· روشهاي نمايش پاسخ فركانسي يك سيستم ديناميكي

· دياگرام پود

· دياگرام قطبي (نايكويست)

· قانون نايكويست

· حاشيههاي پايداري سيستم در حوزه فركانس

· پاسخ فركانسي سيستم حلقهبسته

· طراحي کنترلكننده با استفاده از پاسخ فرکانسی

مرجع درس

1- K. Ogata, "Modern Control Engineering", 5th Edition, Prentice Hall, 2010.

ساير مراجع

1- B. C. Kuo, "Automatic Control Systems", Prentice Hall of India.

2- N. S. Nise, "Control Systems Engineering", John Wiley.

3- J. V. Vegte, "Feedback Control Systems", Prentice Hall.

4- R. C. Dorf, R. H. Bishop, "Modern Control Systems", Prentice Hall.

نحوه ارزيابي درس

تمرينها	5+1    نمره از   20+3
پروژه (مدلسازی، طراحی کنترلکننده، شبیهسازی)	3    نمره از   20+3
آزمونک اول (1403/12/20)	1    نمره از   20+3
آزمون ميانترم (1404/02/01)	4    نمره از   20+3
آزمونک دوم (1404/02/27)	1    نمره از   20+3
آزمون پايانترم (1404/04/03)	6    نمره از   20+3
حضور در کلاس درس (تشويقي)	+1  نمره از   20+3
حضور در کلاس حل تمرین (تشويقي)	+1  نمره از   20+3

نحوه ارزيابي آزمایشگاه

تمرينها	5+1    نمره از   20+3
پروژه (ساخت سیستم، پیادهسازی کنترلکننده)	5+1    نمره از   20+3
آزمون شفاهی پایانی	10    نمره از   20+3
فعالبودن در آزمایشگاه	+1    نمره از   20+3

Video for download

Controllable Cube, Big Dog, Wonderful Landing, Ping Pong Robot, Quad Stand

نمرات نیمسالهای قبلی

پاییز 99، بهار 99، پاییز 98، بهار 97،پاییز 96، بهار 96، بهار 95، پاییز 94، بهار 94، بهار 93، پاییز 92، بهار 92، پاییز 91، بهار 91، پاییز 90، بهار 90، پاییز 89، بهار 89، پاييز 88